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玖菱科技讓您知道如何通過三菱PLCFX5U進行轉矩控制/速度控制？
作者：duzyadmin 添加時間：2017-05-10 17:24:42 瀏覽：
需要設置如下所示的控制數據。
深圳市玖菱科技有限公司玖菱科技之前我們稍微介紹過三菱伺服J4-B/JE-B如何進行轉矩控制、速度控制。
由于使用 -B總線型伺服需要配合運動控制器或者簡易運動模塊才能進行控制，所以需要進行轉矩控制和速度控制時，就需要通過運動控制器或者簡易運動模塊來進行。
本文將以三菱PLCFX5-40SSC-S簡易運動模塊作為例子介紹如何建立相應程序。
三菱PLCFX5U系列控制模式
簡易運動控制模塊支持四種控制模式
>位置控制模式
>速度控制模式
>轉矩控制模式
>推壓控制模式（擋塊控制模式）
模塊在默認情況下處于位置控制模式，需要使用其他控制模式時需要進行控制模式的切換。
三菱PLCFX5U系列控制模式的切換中必要的控制數據
這里需要設置控制模式指定的緩沖存儲器及切換請求信號。
注意：必須先在Cd.139中指定控制模式，再使能控制模式切換請求信號。
三菱PLCFX5U系列切換位置控制模式
三菱PLCFX5U系列切換速度控制模式
在切換速度控制模式時，需要注意兩點：
2.切換條件
位置模式切換速度模式/轉矩模式時，要求不處于定位中，也就是BUSY信號為OFF，否則會報錯。
程序如下
切換之后通過軸監視可以看到軸運行狀態是“速度控制模式中”。
三菱PLCFX5U系列切換轉矩控制模式
同樣地，轉矩模式也有其相應的必要控制數據。
同時也要注意切換條件，要求不處于定位中，也就是BUSY信號為OFF。
程序如下
切換之后通過軸監視可以看到軸運行狀態是“轉矩控制模式中”。
需要注意的是，轉矩模式/速度模式切換回位置模式時，軸是待機狀態，這時是不動的，通過軸監視可以看到軸運行狀態是“待機中”，
這時可以執行定位控制，執行定位控制之后通過軸監視可以看到軸運行狀態是“位置控制中”。
切換條件相關注意事項
我們可以看到切換條件中有一項是“電機停止中”。
希望不等待電機停止而切換控制模式的情況下，可以通過在“ Pr.90 速度·轉矩控制模式動作設置”中設置“1: 模式切換時的零速度中ON條件無效”。
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